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关量也称逻辑量，指仅有两个取值，0或ON或OFF。它是 常用的控制，对它进行控制是plc的优势，也是PLC 基本的应用。关量控制的目的是，根据关量的当前输入组合与历史的输入顺序，使PLC产生相应的关量输出，以使系统能按一定的顺序工作。所以，有时也称其为顺序控制。而顺序控制又分为手动、半自动或自动。而采用的控制原则有分散、集中与混合控制三种。模拟量是指一些连续变化的物理量，如电压、电流、压力、速度、流量等。
很多初学者想学习单片机，但是却不知道怎么入门，该从何学起。下面根据本人的经验说说看法，入门之后学习起来并不是很难，反而是一件很有趣的事情，可以根据自己的想法实现很多功能，自己动手设计项目。第学习单片机需要一些相关的基础知识：要有电路、模拟电路基础，可以不精通，但起码对这些知识有个概念，熟悉一些常用的基础元器件的用法，比如电阻、电容的作用，了解二极管、三极管的基本用法，能够理解单片机系统电源电路、晶振电路和复位电路的工作原理；数字电路基础，单片机本身就是根据数字电路原理运行的，起码理解数字电路的"0"、和"1"概念，了解数字电路的门电路，掌握真值表；C语言知识，目前市场上的单片机几乎都是用C语言发的，已经很少人应用到汇编语言，除非一些特殊的要求，所以必须掌握C语言的程序结构和基本语法。


我们重点看下位置环是如何确保电机能够准确旋转给定的角度。如我们给定脉冲为1个，此时反馈脉冲为0，脉冲偏差△p=1，输入到控制器中，这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机旋转，注意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的，时电机带动编码器旋转发出反馈脉冲，这个时候△p=0，电机停止输出，1个脉冲完成。整个从发出脉冲到接受反馈脉冲的过程就是一个闭环过程，从而确保电机能够准确，脉冲的数量决定的距离，脉冲的频率决定电机的转速。